欠驱动仿袋鼠跳跃机器人动力学耦合研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第5期

论文作者：陈朋威 葛文杰 李岩

文章页码：159 - 161

关键词：仿袋鼠机器人;欠驱动关节;动力学;

摘    要：根据袋鼠的生物结构及运动特点,建立了具有欠驱动关节的仿袋鼠跳跃机器人模型。以此模型为基础,分析系统的主动关节与被动关节之间的加速度耦合效应。采用拉格朗日方方法建立了机构的动力学方程。结合实例,运用Matlab软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人全局单关节耦合变化规律。结果表明:仿袋鼠跳跃机器人的踝关节与欠驱动关节间存在足够大的耦合并且通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的。动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计和驱动装置位置有重要作用。