基于可旋转推进器的水下机器人运动控制研究

凌波^1,2，李硕¹，曾俊宝¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院

摘 要：通过对水下机器人在运动过程中的受力以及力矩分析,水下机器人采用可旋转推进器,所以要实现六自由度的运动只需要4个推进器,采用推进器布局。建立了基于可旋转推进器的水下机器人六自由度运动方程,并有针对性的对六自由度运动方程进行了简化。水下机器人运动控制的分析离不开动力学模型,所以对其进行受力和力矩分析是必要的。在简化的运动方程的基础上设计了运动控制系统,并使用Matlab对其进行仿真验证。

关键词：可旋转推进器;水下机器人;能耗;运动控制;