并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究

来源期刊：机械设计与制造2008年第11期

论文作者：宁珍珍 高国琴 董超君

文章页码：173 - 175

关键词：动态滑模变结构;运动学反解;六自由度并联机器人;轨迹跟踪;

摘    要：并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。