带遗忘因子的高阶闭环迭代学习控制器设计

宗守鹰¹，徐进学²，王向东¹

1. 沈阳工业大学信息科学与工程学院2. 大连海事大学自动化与电气工程学院

摘 要：为了解决迭代学习控制对系统存在的不确定性和非重复性干扰的鲁棒性问题,提出了一种带有遗忘因子的高阶闭环迭代学习控制器。该控制器中控制量包括反馈和前馈部分;其中,反馈控制采用简单的PID控制,迭代学习控制器设计为高阶PID型,它以前馈拉制的形式作用于对象。通过引入遗忘因子对迭代学习控制器沿迭代方向进行滤波以,削弱系统模型的不确定部分及非重复干扰对系统收敛性的影响。仿真实验证明了该学习控制器的有效性和实用性。

关键词：迭代学习控制;反馈控制;遗忘因子;重复非线性系统;