基于负脉冲输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的振动

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2010年第10期

论文作者：李兵 谢里阳 魏玉兰 武滢

文章页码：1479 - 1482

关键词：减振;负脉冲;并联机器人;时间延迟;残余振动;

摘    要：为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,并应用到这个3自由度机器人系统.从减少系统响应的时间延迟、鲁棒性等方面对负脉冲整形器进行研究,并与正脉冲输入整形器进行了对比.数字仿真的结果证明负脉冲输入整形器能够在抑制残余振动的同时减少系统响应的时间延迟.