面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法
来源期刊：控制与决策2009年第2期
论文作者：潘博 付宜利 杨宗鹏 王树国
文章页码：176 - 180
关键词：冗余机器人;实时控制;逆运动学;雅可比矩阵;
摘 要：针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
潘博，付宜利，杨宗鹏，王树国
摘 要：针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
关键词：冗余机器人;实时控制;逆运动学;雅可比矩阵;
