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受时变约束柔性臂鲁棒RBF神经网络力/位置控制

来源期刊：控制与决策2007年第9期

论文作者：曹小涛李元春

文章页码：977 - 1970

关键词：柔性臂;分布参数;奇异摄动;RBF神经网络;鲁棒自适应;

摘要：研究了受时变约束的柔性臂系统,建立了分布参数模型,通过奇异摄动方法将该模型划分为表征系统刚性运动的集中参数子系统和表征系统振动的分布参数子系统.设计了集中参数子系统的鲁棒RBF神经网络力/位置控制算法和分布参数子系统的鲁棒自适应振动抑制控制算法.理论分析及仿真结果验证了该方法的有效性.

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曹小涛，李元春

关键词：柔性臂;分布参数;奇异摄动;RBF神经网络;鲁棒自适应;