负脉冲混合多模态输入整形器抑振鲁棒性分析

来源期刊：机械设计与制造2020年第1期

论文作者：李兵 魏玉兰 欧鹏飞 张清珠

文章页码：132 - 274

关键词：多模态;输入整形;负脉冲;混合振动控制;鲁棒性;机器人;

摘    要：鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的构建方法与鲁棒性分析原理。建立六种负脉冲混合两模态输入整形器抑制一种3-DOF机器人的残余振动,通过仿真分析了它们前两个模态的抑振频带宽度与频率误差范围,并分析了各种多模态输入整形器的抑振特性和选用原则。结果表明,采用新型控制策略建立的输入整形器NZVD-NEI的鲁棒性最好,且脉冲类型的变化和混合控制策略的应用将改变多模态输入整形器的鲁棒性,NZV-NZVD输入整形器对这种3-DOF机器人抑振的综合性能最好。