抗电磁干扰的无人机GPS/INS组合导航方法

来源期刊：机械设计与制造2019年第4期

论文作者：唐泽亮 吴永明

文章页码：260 - 531

关键词：无人机;组合导航;模糊逻辑;电磁干扰;全球定位系统(GPS);

摘    要：无人机应用于电力巡线时,高压电力故障导致的异常放电可能会产生复杂而且强大的电磁场,会严重影响GPS的信号质量和定位精度,影响无人机的正常导航,因此必需考虑电磁环境对GPS信号和无人机导航性能的影响。提出一种根据GPS数据可信度进行加权的自适应卡尔曼滤波导航算法,通过GPS和内部导航系统(INS)的数据偏差幅度反映GPS数据可信度,利用模糊逻辑算法计算加权值,分配GPS在组合导航中的权重,研发出一种结合GPS和INS的模糊组合导航方法。仿真和实验结果显示,该算法在GPS数据受电磁干扰失真的情况下,调整GPS数据在组合导航中的权重,使组合导航输出的位置和速度误差控制在可行范围内,保证了组合导航的精度。