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含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学方程的建立

来源期刊：机械设计与制造2004年第4期

论文作者：沈红芳

文章页码：87 - 88

关键词：局部闭链;运动学方程;逆运动学;

摘要：讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denav-it-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。

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沈红芳

上海电机技术高等专科学校上海200240

关键词：局部闭链;运动学方程;逆运动学;