移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2011年第7期

论文作者：吴伟国 邵益凯 梁风 曾芳成

文章页码：57 - 59

关键词：视觉系统;防抖装置;机构设计;抖动补偿;

摘    要：通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,进而控制防抖机构动作,稳定摄像头的位姿。给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析,并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动仿真,结果表明,该装置能大幅度消除抖动,进而验证该装置设计的合理性。