基于模糊神经网络的深海集矿机路径规划

来源期刊：控制工程2004年第4期

论文作者：刘海滢 王随平 桂卫华

文章页码：317 - 320

关键词：深海集矿机;路径规划;模糊神经网络;强化学习;自调整算法;

摘    要：探讨了深海多金属结核集矿机在作业过程中的实时局部路径规划问题,旨在解决在深海复杂特殊环境下多金属结核集矿机的自适应实时路径规划问题。采用了能实现模糊控制规则的基于强化学习方法的自学习和自调整算法来实现深海集矿机的实时运动规划,并提出了能实现模糊控制规则的基于强化学习的自学习和自调整的规划算法。设计了深海集矿机实时运动规划器结构、规划器操作过程以及相应的算法。集矿机试验样机池试试验表明该方法的有效性,可广泛应用于类似路径规划问题。