自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用

陈志旺¹，张子振¹，曹玉洁²

1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室2. 燕山大学电力电子节能与传动控制河北省重点实验室

摘 要：将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到"大误差,小增益"的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果.

关键词：四旋翼飞行器;自抗扰控制器;扩展状态观测器;fal函数;姿态控制;