机器人运动规划方法的研究
来源期刊：控制工程2004年第3期
论文作者：王小忠 孟正大
文章页码：280 - 284
关键词：机器人;运动规划;序列规划;路径规划;碰撞检测;
摘 要：针对路径规划以及碰撞检测这一研究的重点问题,提出了C 空间法、人工势力场法、遗传算法等。序列规划问题一般转化为旅行商问题来求解。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。
王小忠，孟正大
摘 要：针对路径规划以及碰撞检测这一研究的重点问题,提出了C 空间法、人工势力场法、遗传算法等。序列规划问题一般转化为旅行商问题来求解。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。
关键词：机器人;运动规划;序列规划;路径规划;碰撞检测;
