井下装药车自动装药系统机械臂运动学仿真分析
来源期刊：矿山机械2014年第4期
论文作者：王燕 孙伟博 陈永兵 李治明 佟彦军
文章页码：10 - 14
关键词：井下装药车;机械臂;运动学;仿真;
摘 要：根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学,采用MATLAB对机械臂的运动学进行了仿真。仿真结果表明:装药机械臂的连杆结构参数合理,可以满足稳定运动的运动学要求。
王燕1，孙伟博1，陈永兵2，李治明2，佟彦军2
1. 西安科技大学能源学院2. 北方爆破工程有限责任公司
摘 要：根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学,采用MATLAB对机械臂的运动学进行了仿真。仿真结果表明:装药机械臂的连杆结构参数合理,可以满足稳定运动的运动学要求。
关键词：井下装药车;机械臂;运动学;仿真;
