矿井救灾机器人的传感与避障系统
来源期刊：煤炭科学技术2006年第8期
论文作者：张闯 杨礼现 陆生华 冯英波 童敏明
关键词：机器人; 煤矿; 救援; 控制;
摘 要：为了在发生灾害的矿井中获得矿井环境信息和搜寻生存矿工,研究和设计了一种适合矿井救援的机器人传感器和避障系统,传感器系统主要由环境检测传感器、生命探索传感器和避障传感器组成,使救援机器人能够完成矿井信息的采集、遇险矿工的搜寻,对矿井救援工作的顺利进行具有重要的作用.避障系统主要由单片机和电机驱动模块组成,通过一种基于BP神经网络和模糊控制逻辑的先进导航技术,实现矿井环境中智能自主的避障运动.
张闯1，杨礼现1，陆生华1，冯英波1，童敏明1
(1.中国矿业大学,信息与电气工程学院,徐州,221008)
摘要:为了在发生灾害的矿井中获得矿井环境信息和搜寻生存矿工,研究和设计了一种适合矿井救援的机器人传感器和避障系统,传感器系统主要由环境检测传感器、生命探索传感器和避障传感器组成,使救援机器人能够完成矿井信息的采集、遇险矿工的搜寻,对矿井救援工作的顺利进行具有重要的作用.避障系统主要由单片机和电机驱动模块组成,通过一种基于BP神经网络和模糊控制逻辑的先进导航技术,实现矿井环境中智能自主的避障运动.
关键词:机器人; 煤矿; 救援; 控制;
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