煤矿救援机器人自主避障方法研究

来源期刊：煤炭科学技术2011年第10期

论文作者：侯媛彬 郝利波

文章页码：90 - 113

关键词：救援机器人;分级扩展;快速扩展随机树;路径规划;

摘    要：针对煤矿灾害发生后复杂的矿井环境,提出一种用于救援机器人的分级扩展式快速扩展随机树(CERRT)算法。该方法利用快速扩展随机树(RRT)算法在未知环境中规划路径的优势,将分级扩展的思想融入到RRT算法中,具有在未知环境中避开障碍物快速找到目标的特点。仿真验证了该方法的有效性,与传统方法比较,路径规划速度和避障能力得到了提高,缩短了找到目标的时间。该方法也可为钼矿、铜矿等其他矿井的救援机器人寻找目标提供参考。