附加力外环的机器人力/位置自适应模糊控制
来源期刊：控制与决策1999年第2期
论文作者：谢光汉 伍朝晖 伍朝晖 蔡自兴
文章页码：3 - 5
关键词：自适应模糊控制;神经网络;接触刚度;力外环控制;
摘 要：提出一种由神经网络训练模糊控制规则的自适应模糊控制器，并应用于附加力外环的机器人力／位置控制。在不改变一般工业机器人原有位置控制器的前提下，实现力／位置自适应模糊控制。实验结果表明，该方法可使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著改善。
谢光汉，伍朝晖，符曦，蔡自兴
广东工业大学自动化研究所中南工业大学
摘 要：提出一种由神经网络训练模糊控制规则的自适应模糊控制器，并应用于附加力外环的机器人力／位置控制。在不改变一般工业机器人原有位置控制器的前提下，实现力／位置自适应模糊控制。实验结果表明，该方法可使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著改善。
关键词：自适应模糊控制;神经网络;接触刚度;力外环控制;
