单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证
来源期刊：北方工业大学学报2011年第3期
论文作者：苏鹏 何广平
文章页码：37 - 96
关键词：单腿跳跃机器人;动力学建模;连续状态;冲击时刻;
摘 要：基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模.通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性.
苏鹏，何广平
北方工业大学机电工程学院
摘 要：基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模.通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性.
关键词：单腿跳跃机器人;动力学建模;连续状态;冲击时刻;
