两轮自平衡车无速度传感器平衡控制仿真研究
来源期刊：控制工程2013年第4期
论文作者：段其昌 袁洪跃 金旭东
文章页码：618 - 622
关键词：直接转矩模型;无速度传感器;平衡控制;
摘 要：为解决两轮自平衡车的无速度传感器平衡控制问题,建立了一种两轮自平衡车的直接转矩模型,并以此模型为基础借助模型等效原则设计了一种无速度传感器的平衡控制方式。该方式无需速度传感器,同时还能保证良好的平衡动态性能。通过Matlab仿真分析,与几种传统的控制方式进行对比,证明了该方式在动态性能上优于传统控制方式。同时分析了该方式的不足之处及其克服措施。
段其昌，袁洪跃，金旭东
重庆大学自动化学院
摘 要：为解决两轮自平衡车的无速度传感器平衡控制问题,建立了一种两轮自平衡车的直接转矩模型,并以此模型为基础借助模型等效原则设计了一种无速度传感器的平衡控制方式。该方式无需速度传感器,同时还能保证良好的平衡动态性能。通过Matlab仿真分析,与几种传统的控制方式进行对比,证明了该方式在动态性能上优于传统控制方式。同时分析了该方式的不足之处及其克服措施。
关键词：直接转矩模型;无速度传感器;平衡控制;
