基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略

陈志旺^1,2，夏顺¹，李建雄^1,2，宋娟³，彭勇⁴

1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室2. 燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心3. 国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司4. 燕山大学电气工程学院

摘 要：设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.

关键词：多无人机;航迹规划;A*算法;同时集结;