一种新型变刚度关节结构设计

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2017年第12期

论文作者：房立金 周生啟 王颜

文章页码：1748 - 1753

关键词：变刚度关节;结构设计;肘关节;仿生机器人;实验分析;

摘    要：为研制出一种符合人体肘关节参数的变刚度关节结构,使其在实际应用中能更好帮助到人类.以人体肘关节为例提出了一种符合人体关节形态的变刚度关节结构.在关节中采用了弹簧片、行星轮系和曲柄滑块机构.通过两台电机分别驱动太阳轮和外齿圈,将行星轮的转动转化成滑块的移动,从而改变弹簧片的支撑位置并改变关节的刚度.与其他同类设计相比,所提出的关节在结构和布局方面更符合人体关节的结构形态,可应用于其他关节的设计.