并联机器人运动学正解的实解分析
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1999年第4期
论文作者：王奇志 徐心和
文章页码：359 - 361
关键词：并联机器人运动学正解;实解分析;Sturm定理;
摘 要：在３ － ６ 并联机器人运动学正解解析解的研究基础上，对其正解的最大实解个数进行进一步的分析研究·研究表明其正解问题最后可转化为一个高次多项式方程求解问题，称此方程为正解的等价多项式方程·通过分析可知，运动学正解实解的个数的上限为： 当自变量在其解区间时其等价多项式方程实解的个数·最后应用 Ｓｔｕｒｍ 定理对正解最大实解个数进行判定·
王奇志，徐心和
东北大学信息科学与工程学院!沈阳110006,东北大学信息科学与工程学院!沈阳110006
摘 要：在３ － ６ 并联机器人运动学正解解析解的研究基础上，对其正解的最大实解个数进行进一步的分析研究·研究表明其正解问题最后可转化为一个高次多项式方程求解问题，称此方程为正解的等价多项式方程·通过分析可知，运动学正解实解的个数的上限为： 当自变量在其解区间时其等价多项式方程实解的个数·最后应用 Ｓｔｕｒｍ 定理对正解最大实解个数进行判定·
关键词：并联机器人运动学正解;实解分析;Sturm定理;
