倒立摆的一种新的控制方法
来源期刊：北方工业大学学报2007年第3期
论文作者：柴军营 何广平
文章页码：26 - 30
关键词：倒立摆系统;微分几何;
摘 要：本文针对水平轨道直线型倒立摆的稳定控制问题,运用基于非线性系统扩展的谐波控制方法,实现了小车的水平位置和摆杆垂直位置的控制.与已有方法比较,此种方法不必对非线性系统进行线性化,系统模型更具真实性.仿真实验表明,本方法能较好地达到控制效果.此种方法也可运用到水平欠驱动机械臂等一类二阶非完整系统的控制中.
柴军营，何广平
摘 要：本文针对水平轨道直线型倒立摆的稳定控制问题,运用基于非线性系统扩展的谐波控制方法,实现了小车的水平位置和摆杆垂直位置的控制.与已有方法比较,此种方法不必对非线性系统进行线性化,系统模型更具真实性.仿真实验表明,本方法能较好地达到控制效果.此种方法也可运用到水平欠驱动机械臂等一类二阶非完整系统的控制中.
关键词：倒立摆系统;微分几何;
