基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制
来源期刊：控制工程2005年第2期
论文作者：姜勇 刘艳伟 董再励 孙茂相
文章页码：170 - 173
关键词：线性矩阵不等式;H∞控制;鲁棒性;
摘 要：针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。
姜勇，刘艳伟，董再励，孙茂相
摘 要：针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。
关键词：线性矩阵不等式;H∞控制;鲁棒性;
