间隙度量与跟踪系统中的鲁棒控制器设计

刘斌^1,2，王常虹¹，李伟¹

1. 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心2. 大庆石油学院电气信息工程学院

摘 要：为定量研究鲁棒控制器允许对象有尽可能大的不确定性,在引入间隙度量的基础上,定义了跟踪系统鲁棒控制器的鲁棒边界,并对某跟踪系统设计了基于间隙度量的鲁棒控制器.该控制器能兼顾对象的不确定性与控制器的不确定性.由仿真结果可以看出,与普通的PID控制器相比,具有较大鲁棒边界的鲁棒控制器不仅具有较强的干扰抑制能力,而且能够在模型加性不确定性存在的情况下具有很好的跟踪性能.

关键词：间隙度量;鲁棒控制器;跟踪系统;模型不确定性;