平面一级倒立摆的滑模控制研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第3期

论文作者：孔凡国 刘锡林 钟廷志

文章页码：133 - 135

关键词：平面一级倒立摆;滑模控制;指数趋近律;

摘    要：应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究。在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振。仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置。