仿人机器人逆运动学在线求解方法研究

来源期刊：控制工程2008年第6期

论文作者：王剑 绳涛 马宏绪

文章页码：715 - 719

关键词：仿人机器人;逆运动学;阻尼最小二乘法;

摘    要：针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。