新型超冗余度机器人关节设计
来源期刊：机械设计与制造2010年第6期
论文作者：陈礼顺 李立 张红亮
文章页码：148 - 150
关键词：超冗余度机器人;万向关节;遗传算法;优化设计;
摘 要：提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景。
陈礼顺，李立，张红亮
西南交通大学机械工程学院
摘 要：提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景。
关键词：超冗余度机器人;万向关节;遗传算法;优化设计;
