基于活动轮廓模型的道路障碍物检测算法的研究

来源期刊：控制工程2013年第S1期

论文作者：王磊 钱厚亮

文章页码：202 - 205

关键词：活动轮廓模型;障碍物检测;道路提取;图像分割;

摘    要：提出了基于活动轮廓模型的智能机器人障碍物检测算法。首先通过对采集得到的道路图像进行道路区域的提取,再针对提取目标区域确定初始轮廓线,采用简化的Mum-ford-Shah模型进行有限范围的图像分割,获得障碍物信息。由于该算法预先进行了道路区域的分割,将背景复杂的图像转换为单一背景的二值图像,弥补了活动轮廓模型本身算法对于多目标复杂背景分割效果不理想的不足,大大提高了障碍物检测的准确性;同时,由于将检测的范围缩小在道路区域,也极大的提高了运算的速率,提高了机器人道路障碍物检测的实时性