并联机器人的非线性PID控制
来源期刊：控制与决策2003年第4期
论文作者：苏玉鑫 段宝岩 张永芳 陈光达 米建伟
文章页码：490 - 493
关键词：并联机器人;非线性控制;PID;机电一体化;
摘 要：采用分散控制策略和非线性 PID控制算法 ,实现 6自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。该非线性 PID控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号 ,并采用非线性组合形成控制作用 ,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。
苏玉鑫，段宝岩，张永芳，陈光达，米建伟
摘 要：采用分散控制策略和非线性 PID控制算法 ,实现 6自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。该非线性 PID控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号 ,并采用非线性组合形成控制作用 ,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。
关键词：并联机器人;非线性控制;PID;机电一体化;
