高精度伺服系统的模糊CMAC补偿控制

来源期刊：控制工程2010年第6期

论文作者：刘士荣 周国成 吴秋轩 史先鹏

文章页码：836 - 840

关键词：模糊小脑模型;补偿控制;高精度伺服控制;

摘    要：针对伺服系统存在非线性和参数不确定性,PID等常规控制器几乎无法获得高精度控制性能的问题,提出了一种基于FCMAC的补偿控制器,将其应用于伺服系统的速度闭环控制。FCMAC补偿控制器能够实时在线学习系统的非线性,对参数变化及扰动等因素进行实时补偿。将FCMAC补偿控制器与模型参考跟踪控制结合,能有效地改善伺服系统的鲁棒性。仿真结果进一步表明,该控制策略能降低系统对参数变化和外界扰动等不确定性的灵敏度,即使在持续正弦信号干扰下也具有良好的性能。