基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制
来源期刊：控制工程2015年第6期
论文作者：王刚 王朝立 赵晓萌 季云峰
文章页码：1042 - 1046
关键词：移动机器人;视觉伺服;镇定;非完整系统;
摘 要：针对单目视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人的镇定问题,在深度信息未知的情况下,首先给出一种新的基于视觉伺服反馈的模型表达形式,然后利用状态变换和输入变换转化为不确定非完整单链式系统。基于此链式系统,利用时变系统稳定性理论,提出了一种新的光滑时变且具有指数收敛速度的镇定控制器。且该控制器是全局稳定的,并对稳定性给出了严格的证明。最后,仿真结果验证了所提控制器的有效性。
王刚1，王朝立2，赵晓萌2，季云峰2
1. 上海理工大学管理学院2. 上海理工大学控制科学与工程系
摘 要：针对单目视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人的镇定问题,在深度信息未知的情况下,首先给出一种新的基于视觉伺服反馈的模型表达形式,然后利用状态变换和输入变换转化为不确定非完整单链式系统。基于此链式系统,利用时变系统稳定性理论,提出了一种新的光滑时变且具有指数收敛速度的镇定控制器。且该控制器是全局稳定的,并对稳定性给出了严格的证明。最后,仿真结果验证了所提控制器的有效性。
关键词：移动机器人;视觉伺服;镇定;非完整系统;
