水下机器人推进系统CAN应用层协议设计

郭威¹，王明明^1,2，许光君³

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院3. 辽宁省交通高等专科学校

摘 要：针对水下机器人的推进系统,设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议,该通信协议采用轮询、命令/响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格式和通信模式设计,并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明,该协议能够保证推进系统通信的实时性、可靠性,很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。

关键词：CAN总线;应用层协议;通信模式;