输入受限机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制
来源期刊：控制与决策2004年第5期
论文作者：黄春庆 施颂椒
文章页码：565 - 569
关键词：机器人;参数不确定;鲁棒自适应控制;输入受限;输出跟踪;
摘 要：在输入受限的情况下 ,通过一个线性一阶滤波器 ,实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 ,解决了自适应控制算法的鲁棒性问题 ,即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时 ,闭环系统能够实现渐近稳定跟踪 .本算法简单有效 ,不仅提高了鲁棒性 ,改善了控制品质 ,同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性 .仿真算例验证了算法的有效性
黄春庆，施颂椒
摘 要：在输入受限的情况下 ,通过一个线性一阶滤波器 ,实现机器人的鲁棒自适应输出反馈跟踪控制 ,解决了自适应控制算法的鲁棒性问题 ,即当满足持续激励条件及估计参数域包含参数真实值时 ,闭环系统能够实现渐近稳定跟踪 .本算法简单有效 ,不仅提高了鲁棒性 ,改善了控制品质 ,同时对于参数域估计误差也具有很强的鲁棒性 .仿真算例验证了算法的有效性
关键词：机器人;参数不确定;鲁棒自适应控制;输入受限;输出跟踪;
