欠驱动对称和不对称船舶的反步法镇定
来源期刊：控制工程2018年第10期
论文作者：陈功 徐进学 祝朋艳
文章页码：1805 - 1812
关键词：反步法镇定;欠驱动船舶;非线性级联系统;对称性船舶;非对称船舶;
摘 要：研究了欠驱动对称船舶以及欠驱动非对称船舶的镇定控制。首先,存在一个自然的坐标变换可以将整个动态系统转换为一个串联的非线性系统。其次,这样使得问题简化为了一个对三阶链式系统的镇定控制。一个时不变的非连续的反馈控制法能够使得系统全局一致渐进稳定到期望值。这样一个控制器是基于反步设计方法设计的。最后,仿真结果显示了该方法的有效性。
陈功，徐进学，祝朋艳
大连海事大学船舶电气工程学院
摘 要：研究了欠驱动对称船舶以及欠驱动非对称船舶的镇定控制。首先,存在一个自然的坐标变换可以将整个动态系统转换为一个串联的非线性系统。其次,这样使得问题简化为了一个对三阶链式系统的镇定控制。一个时不变的非连续的反馈控制法能够使得系统全局一致渐进稳定到期望值。这样一个控制器是基于反步设计方法设计的。最后,仿真结果显示了该方法的有效性。
关键词：反步法镇定;欠驱动船舶;非线性级联系统;对称性船舶;非对称船舶;
