CDKF在车载捷联惯导自对准中的应用

来源期刊：控制工程2006年第S2期

论文作者：贺娟 崔平远 陈阳舟

文章页码：14 - 36

关键词：车载导航;捷联惯导;自对准;扩展卡尔曼滤波;CDKF;

摘    要：研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析Jacobi矩阵以及将非线性系统线性化后的系统模型误差问题不易调整的弊端,其中的中心差分卡尔曼滤波(CDKF)精度高,且对状态协方差阵不敏感。仿真结果表明,在大方位失准角下采用CDKF进行初始对准,比用传统的EKF更精确且收敛速度更快。