含摩擦非线性系统的自适应滑模控制
来源期刊：控制与决策2017年第9期
论文作者：田宇 孙国法 王亮
文章页码：1714 - 1718
关键词：滑模控制;摩擦;扩张状态观测器;神经网络;
摘 要：针对摩擦非线性的扰动抑制和输出反馈控制问题,提出一种高阶滑模扩张状态观测器(ESO),实时获得系统的状态信号.在此基础上,设计神经网络自适应权值调节律,以得到控制信号设计参数与输出跟踪性能之间的关系;同时,给出保证系统动态性能的观测器状态初值与自适应调节律参数初值的充要条件.最后,通过稳定性证明和仿真算例验证了所提出控制算法的有效性.
田宇1，孙国法2，王亮1
1. 北京航天自动控制研究所宇航智能控制技术国家级重点实验室2. 青岛理工大学自动化工程学院
摘 要：针对摩擦非线性的扰动抑制和输出反馈控制问题,提出一种高阶滑模扩张状态观测器(ESO),实时获得系统的状态信号.在此基础上,设计神经网络自适应权值调节律,以得到控制信号设计参数与输出跟踪性能之间的关系;同时,给出保证系统动态性能的观测器状态初值与自适应调节律参数初值的充要条件.最后,通过稳定性证明和仿真算例验证了所提出控制算法的有效性.
关键词：滑模控制;摩擦;扩张状态观测器;神经网络;
