不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究

臧富雨¹，刘丹¹，吕馥言²，张敏骏¹，吴淼¹

1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院2. 山东科技大学机械电子工程学院

摘 要：为研究悬臂式掘进机在复杂底板行走时防滑控制的可靠性,基于综掘工作面巷道底板特性分析,得到不同情况下掘进机履带打滑率与牵引力的计算函数。掘进机牵引力因打滑率的增加而迅速减小,从而严重影响掘进机正常掘进,求取不同路况下的掘进机履带期望打滑率计算方法,并通过分析掘进机掘进阻力,建立了倾斜巷道中掘进机掘进动力学模型,提出了基于BP神经网络的PID掘进机履带防滑控制方法。通过Simulink与AMESim建立系统仿真模型与液压模型,基于Matlab得到控制算法,并模拟3种典型底板防滑控制情况。仿真结果表明,BP神经网络PID防滑控制系统具有较高的控制精度、响应速度与环境适应能力,保证掘进机在不同路况下的正常掘进。

关键词：倾斜巷道;综掘工作面;掘进机;复杂底板;防滑控制;