含未建模动态多模型鲁棒自适应控制器设计

黄帅¹，王昕²，王振雷¹

1. 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室2. 上海交通大学电工与电子技术中心

摘 要：针对含未建模动态和参数跳变的离散时间系统,传统的鲁棒自适应控制算法不能保证良好的暂态性能。为此,提出了多模型鲁棒自适应控制方法。该控制方法基于算法修正的鲁棒化再设计,采用正则化与参数投影相结合,处理未建模动态,可以消除系统的稳态误差。针对参数发生跳变的情况,该方法在系统低阶模型的基础上采用多个模型子集覆盖参数的变化范围,通过多模型集的建立减少参数变化的不确定性,不但可以减少参数跳变系统的暂态时间,而且能够改善暂态性能。最后,通过稳定性分析和仿真实验证明,所提方法能加快系统的响应速度,提高系统的暂态性能,消除稳态误差。

关键词：未建模动态;参数跳变;鲁棒;多模型;自适应控制;