仿青蛙游动机器人动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第1期

论文作者：樊继壮 仇裕龙 张伟 王欢

文章页码：234 - 237

关键词：青蛙;机器人;动力学分析;MATLAB;ADAMS;

摘    要：仿青蛙游动机器人的动力学分析,是研制仿青蛙水下机器人的基础。通过对所研制的仿青蛙游动机器人机构进行简化,建立机器人系统运动学模型。在此基础上,利用拉格朗日法建立机器人系统的动力学方程,通过逆动力学分析将前期生物青蛙观测实验获取的各关节运动轨迹转化为各关节驱动力矩,最后通过对比分析分别利用MATLAB和ADAMS得到的各关节驱动力矩在一个运动周期内的变化曲线,不仅验证了动力学方程的正确性,也为后期机器人控制系统的设计提供了理论依据。