一种基于模糊控制理论的独轮机器人控制算法
来源期刊：控制与决策2010年第6期
论文作者：阮晓钢 胡敬敏 蔡建羡 武卫霞
文章页码：862 - 866
关键词：独轮机器人;动力学模型;模糊控制;融合函数;
摘 要：以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.
阮晓钢，胡敬敏，蔡建羡，武卫霞
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：以一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩控制侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象,建立系统动力学模型,并将其在平衡点线性化,得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型.然后针对每一个控制方向上的子系统,分别设计基于融合函数的模糊控制器.该方法可以减少模糊规则,防止规则爆炸.仿真实验表明,所设计的模糊控制器可有效地实现独轮机器人的运动平衡控制.
关键词：独轮机器人;动力学模型;模糊控制;融合函数;
