清扫机器人路径规划的研究
来源期刊：机械设计与制造2012年第12期
论文作者：李瑞峰 张超 黄超 霍光磊
文章页码：160 - 162
关键词：全覆盖;生物激励神经网络;路径规划;清扫机器人;
摘 要：定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法。通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的。
李瑞峰，张超，黄超，霍光磊
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
摘 要：定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法。通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的。
关键词：全覆盖;生物激励神经网络;路径规划;清扫机器人;
