基于反演的机器人滑模变结构控制研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第8期
论文作者：薛小峰 高阳 田志祥
文章页码：169 - 170
关键词：滑模变结构控制;机器人;反演;
摘 要：基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计。最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性。
薛小峰1，高阳1，田志祥2
1. 中国船舶重工集团723研究所2. 南京航空航天大学机电学院
摘 要：基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计。最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性。
关键词：滑模变结构控制;机器人;反演;
