机器人多指手的自校正模糊控制
来源期刊：工程科学学报1998年第3期
论文作者：于澈 原魁 余达太
文章页码：286 - 290
关键词：自校正模糊控制;常规模糊控制;抓握力无超调控制;分级控制;
摘 要：采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果.
于澈，原魁，余达太
摘 要：采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果.
关键词：自校正模糊控制;常规模糊控制;抓握力无超调控制;分级控制;
