空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2007年第3期

论文作者：吴伟国 徐峰琳

文章页码：110 - 112

关键词：机器人设计;空间桁架;双臂手;移动机器人;逆运动学;

摘    要：面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。