带状态预测器的领导跟随系统一致性研究

熊鹏¹，王琛阳¹，王云鹏²，刘秀玲¹，王洪瑞¹

1. 河北大学电信学院河北省数字医疗工程重点实验室2. 中科院自动化研究所

摘 要：针对带领导者的多智能体系统主从节点的跟踪一致性问题,设计了带有状态预测器的一致性控制协议,根据多智能体达到一致性的条件,运用代数图论、圆盘定理和劳斯稳定判据证明了所设计的带有状态预测器的一致性控制协议稳定性定理。并且讨论了带有领导者的二阶线性动态多智能体系统中加入该预测器后的一致性问题,通过理论研究和仿真结果验证了加入该状态预测器后系统达到一致性的速度有所提高。

关键词：多智能体系统;一致性;领导者;状态预测器;