仿生爬行机器人匀速步态规划及仿真

来源期刊：机械设计与制造2016年第10期

论文作者：霍平 刘南南 陈继泽

文章页码：196 - 199

关键词：仿生爬行机器人;运动学分析;步态规划;ADAMS仿真;

摘    要：针对爬壁作业需求,设计了一种仿生爬行机器人,针对此机器人采用了结构研究、运动学分析的方法,针对其中机器人质心匀速的参数,规划了一种保持机体质心匀速运动的对角步态,并通过ADAMS仿真软件对该机器人进行了仿真分析,具体分析了机器人的质心位移、质心在前进方向的速度和加速度、机器人单腿扭矩以及单腿在前进方向的摩擦力,在该质心匀速的参数下,通过对仿真数据的分析,得到了模型结构设计的合理性和匀速步态规划的可行性。