含复铰和环路的Assur杆组拓扑描述

肖曲^1,2，孔建益^1,2，孙亮波³，周豪^1,2

1. 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室2. 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室3. 武汉轻工大学机械工程学院

摘 要：为综合得到含复铰的Assur杆组构型综合,提出了一种含复铰杆组特征值的构型方法。分析此杆组特征值,得到了杆组中构件数、复铰数、环路数以及外接运动副之间的关系。进一步的通过含复铰杆组特征值组合以环路数为依据得出了拓扑胚图的生成方法。在拓扑胚图的基础上总结出了二元构件的分配原则以及归纳了二元构件的约束条件,由此确定二元构件的分配,得到杆组拓扑图。避免了拓扑图的同构判别,丰富了含复铰杆组的构型综合,同时为实现计算机的自动绘制奠定了基础。

关键词：复合铰链;杆组特征值;拓扑胚图;环路;拓扑图;