基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析
来源期刊：机械设计与制造2009年第3期
论文作者：朱大昌 方跃法
文章页码：171 - 173
关键词：少自由度机器人;螺旋与反螺旋理论;速度反解;奇异性;
摘 要：采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。
朱大昌1,2，方跃法2
1. 江西理工大学机电工程学院2. 北京交通大学机电工程学院
摘 要：采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。
关键词：少自由度机器人;螺旋与反螺旋理论;速度反解;奇异性;
